- Numerical Methods for Distributed Parameter Port-Hamiltonian Systems – Structure-Preserving Approaches for Simulation and Control. TUM.University Press , 2019 mehr… Volltext ( DOI ) Volltext (mediaTUM)
Paul Kotyczka , PD Dr.-Ing. habil.
- Tel.: +49 (89) 289 - 15663
- Sprechstunde: nach Vereinbarung
- Raum: 5502.EG.203
- kotyczka@tum.de
Forschungsgebiet
Modellbildung, geometrische Diskretisierung und Regelung multi-physikalischer Systeme
Nichtlineare und passivitätsbasierte Regelung
Anwendungen in Robotik, Mechatronik und Verfahrenstechnik
Leitung der Arbeitsgruppe Energiebasierte Modellbildung und Regelung
Projekte
Forschung
- Hermitesche Interpolation für die energiebasierte zeitdiskrete Regelung (HermInE, DFG 543741503)
- Interconnected Infinite-Dimensional Systems for Heterogeneous Media, INFIDHEM (DFG-ANR, 317092854)
- Easy-to-Implement Energy-Based Control Design for Systems of Conservation Laws (655204 - EasyEBC - H2020-MSCA-IF-2014)
- Steuerung und Regelung verteilt-parametrischer Systeme auf Basis diskretisierter Port-Hamiltonscher Modelle (DFG 260049780)
- Geometric modeling, discretization and control of mechanical systems, mit Prof. Ravi Banavar, IIT-Bombay (DAAD-DST Indien 57085640)
- Passivitätsbasierte Regelung strukturumschaltender nichtlinearer Systeme (DFG 137996285)
Doktorandenausbildung
- Deutsch-Französisches Doktorandenkolleg Port-Hamiltonian Systems: Modeling, Numerics and Control
- Spring Schools on Theory and Applications of Port-Hamiltonian Systems (PHS 2019, PHS 2022, PHS 2025)
- DISC Fall Course 2021 Numerics and Control (TU Eindhoven, 23.-25. November 2021)
Lehraufgaben
Wintersemester
- Advanced Control - Vorlesung/Übung/Vertiefungsübung
- System Theory and Modeling (ab WS 2023/24) - Vorlesung/Übung/Vertiefungsübung
Sommersemester
- Energy-based Modeling of Complex Systems - Vorlesung/Übung/Vertiefungsübung
- Nonlinear Control - Vorlesung/Übung/Vertiefungsübung
- Zeitdiskrete Systeme und Abtastregelung (bis SS 2021) - Vorlesung/Übung
Lebenslauf
- 2019: Habilitation (Dr.-Ing. habil.) und Erteilung der Lehrbefugnis für das Fachgebiet Regelungstechnik (Privatdozent), TUM.
- 2015-2017: Forschungsaufenthalt (Marie Sklodowska-Curie Fellow und wissenschaftlicher Mitarbeiter), Laboratoire d'Automatique et de Génie des Procédés (LAGEP, CNRS UMR 5007), Villeurbanne, Frankreich.
- Sommersemester 2017: Gastwissenschaftler (Teilzeit), Grenoble INP - Esisar, LCIS, Valence, Frankreich.
- Seit 2011: Akademischer Rat, Lehrstuhl für Regelungstechnik, TUM.
- 2010: Promotion (Dr.-Ing.), Fakultät für Maschinenwesen, TUM.
- 2006-2010: Wissenschaftlicher Angestellter/Akademischer Rat auf Zeit, Lehrstuhl für Regelungstechnik, TUM.
- 2005: Wissenschaftlicher Angestellter, Institut für Werkzeugmaschinen und Betriebswissenschaften, TUM.
- 2000-2005: Studium der Elektrotechnik und Informationstechnik (Dipl.-Ing.), TUM.
Veröffentlichungen
- Transparente Dynamikvorgabe bei der nichtlinearen passivitätsbasierten Zustandsregelung. Dissertation, 2010 mehr…
2024
- Relative-kinematic formulation of geometrically exact beam dynamics based on Lie group variational integrators. Computer Methods in Applied Mechanics and Engineering (Vol. 432, Part A, 117367), 2024 mehr…
- On passivity-based trajectory tracking for robotic manipulators combining PD+ and Slotine-Li control. at – Automatisierungstechnik, 2024 mehr…
- On the velocity-stress formulation for geometrically nonlinear elastodynamics and its structure-preserving discretization. Mathematical and Computer Modelling of Dynamical Systems (Vol. 30 / Issue 1), 2024, pp. 701-720 mehr…
2022
- Adaptive tracking control with uncertaintyaware and state-dependent feedback action blending for robot manipulators. IEEE Robotics and Automation Letters (Vol. 7, Issue 4), 2022, pp. 12307-12314 mehr…
2021
- Symplectic discrete-time energy-based control for nonlinear mechanical systems. Automatica (Vol. 133, Article number 109842), 2021 mehr…
- Exergetic port-Hamiltonian systems: modelling basics. Mathematical and Computer Modelling of Dynamical Systems (Vol. 27, Issue 1), 2021, pp. 489-521 mehr…
- Trajectory Control of an Elastic Beam Based on Port-Hamiltonian Numerical Models. At-Automatisierungstechnik (Heft 69 /Issue 6), 2021, pp. 457-471 mehr…
2020
- Network-Based Modeling of Transport Phenomena in Solid and Fluid Phases of Open-Cell Foams: Construction of Graphs. Advanced Engineering Materials, 2020, S. 1901468 mehr…
2019
- Discrete-time port-Hamiltonian systems: A definition based on symplectic integration. Systems and Control Letters (Vol. 133), 2019, Article number 104530 mehr…
- On parametric structure preserving model order reduction of linear port-Hamiltonian systems. at-Automatisierungstechnik (Volume 67, Issue 7), 2019, pp. 521-525 mehr…
2018
- Zur Erhaltung von Struktur und Flachheit bei der torbasierten Ortsdiskretisierung. at - Automatisierungstechnik 66 (7), 2018, 521--535 mehr…
- Weak Form of Stokes-Dirac Structures and Geometric Discretization of Port-Hamiltonian Systems. Journal of Computational Physics (361), 2018, 442-476 mehr…
- Finite differences on staggered grids preserving the port-Hamiltonian structure with application to an acoustic duct. Journal of Computational Physics 373, 2018, 673--697 mehr…
2017
- Discrete port-Hamiltonian formulation and numerical approximation for systems of two conservation laws. at - Automatisierungstechnik 65 (5), 2017, 308-322 mehr…
2016
- Energy shaping for position and speed control of a wheeled inverted pendulum in reduced space. Automatica 74, 2016, 222-229 mehr…
- Whole-Body Impedance Control of Wheeled Mobile Manipulators - Stability Analysis and Experiments on the Humanoid Robot Rollin’ Justin. Autonomous Robots (AURO): Special Issue on Whole-Body Control of Contacts and Dynamics for Humanoid Robots 40 (3), 2016, 505-517 mehr…
- Hamiltonian modelling and buckling analysis of a nonlinear flexible beam with actuation at the bottom. Mathematical and Computer Modelling of Dynamical Systems 22 (5), 2016, 475-492 mehr…
2013
2012
- Passivitäsbasierte Regelung schaltender nichtlinearer Systeme. at-Automatisierungstechnik 60 (8), 2012, 487-497 mehr…
2024
- Generalized Maxwell viscoelasticity for geometrically exact strings: Nonlinear port-Hamiltonian formulation and structure-preserving discretization. IFAC Workshop on Lagrangian and Hamiltonian Methods for Nonlinear Control, LHMNC [8th, 2024], Elsevier B.V., 2024, pp. 101-106 mehr…
- Discrete-time Control by Interconnection using energy-preserving collocation methods. IFAC Workshop on Lagrangian and Hamiltonian Methods for Nonlinear Control, LHMNC [8th, 2024], Elsevier B.V., 2024, pp. 172-177 mehr…
2023
- Efficient Discrete-Time Dynamics of Geometrically Exact Beams Based on Relative Kinematics. 11th ECCOMAS Thematic Conference on Multibody Dynamics, Lissabon, IDMEC - Instituto de Engenharia Mecanica, 2023Multibody2023 mehr…
- Discrete nonlinear elastodynamics in a port-Hamiltonian framework. PAMM (Proceedings in Applied Mathematics and Mechanics), Wiley-VCH GmbH, 2023 mehr…
- Port-Hamiltonian formulation and structure-preserving discretization of hyperelastic strings. ECCOMAS Thematic Conference on Multibody Dynamics [11´th, Lissabon, Portugal], 2023, 12 p. mehr…
- Cubic Hermite Interpolation and Lobatto Collocation for Nonlinear Sampled-Data Control. IFAC-PapersOnLine, Elsevier B.V., 2023IFAC World Congress [22´nd, Yokohama, Japan, 2023], pp. 2883-2888 mehr…
- Structure preserving discontinuous Galerkin approximation of one-dimensional port-Hamiltonian systems. IFAC-PapersOnLine, Elsevier B.V., 2023IFAC World Congress [22´nd, Yokohama, Japan, 2023], pp. 6783-6788 mehr…
2022
- From discrete modeling to explicit FE models for port-Hamiltonian systems of conservation laws. IFAC PapersOnLine, Elsevier ScienceDirect, 2022International Symposium on Mathematical Theory of Networks and Systems (MTNS), pp. 412-417 mehr…
- Explicit Port-Hamiltonian FEM-Models for Linear Mechanical Systems with Non-Uniform Boundary Conditions. Vienna International Conference on Mathematical Modelling MATHMOD [10´th, Vienna, 2022], Elsevier B.V. , 2022IFAC-PapersOnLine, pp. 499-504 mehr…
- Port-Hamiltonian FE models for filaments. IFAC -PapersOnLine, Elsevier ScienceDirect, 2022International Symposium on Mathematical Theory of Networks and Systems [MTNS, 25´th, Bayreuth, 2022], pp. 353-358 mehr…
2021
- Koordinatenfreie Modellierung und Regelung eines dreiachsigen Roboterarms. GMA-Fachausschuss 1.30 Modellbildung, Identifikation und Simulation in der Automatisierungstechnik, 2021 mehr…
- Coordinate-Invariant Modeling and Control of a Three-DOF Robot Manipulator. IFAC-PapersOnLine, Elsevier, 20217th IFAC Workshop on Lagrangian and Hamiltonian Methods for Nonlinear Control, Berlin, pp. 230-236 mehr…
- High Order Discrete-Time Control Based on Gauss-Legendre Collocation. IFAC-PapersOn Line, Elsevier, 2021IFAC Workshop on Lagrangian and Hamiiltonian Methods for Nonlinear Control [7´th, Berlin, 2021], pp. 237-242 mehr…
- Zeitdiskrete Regelung mittels symplektischer Integration: Methodik und Experimente am Leichtbauroboter. GMA-Fachausschuss 1.40 Systemtheorie und Regelungstechnik, 2021 mehr…
- Symplectic Discrete-Time Control of Flexible-Joint Robots: Experiments with Two Links. IFAC-PapersOnLine, Elsevier, 2021IFAC Workshop on Lagrangian and Hamiltonian Methods for Nonlinear Control (LHMNC)[7´th, 2021, Berlin], pp 230-242 mehr…
2020
- Partitioned finite element method for power-preserving structured discretization with mixed boundary conditions. IFAC World Congress [21st], Elsevier, 2020IFAC-PapersOn Line, pp. 7557-7562 mehr…
- Discrete-time control design based on symplectic integration: Linear systems. IFAC World Congress [21st], Elsevier, 2020IFAC-PapersOn Line, pp. 7563-7568 mehr…
- An object-oriented library for heat transfer modelling and simulation in open cell foams. IFAC World Congress [21st], Elsevier, 2020IFAC-PapersOn Line, pp. 7575-7580 mehr…
2019
- Discrete-time flatness-based feedforward control for the 1D shallow water equations. Joint 8th IFAC Symposium on Mechatronic Systems and 11th IFAC Symposium on Nonlinear Control Systems, Elsevier Ltd., 2019IFAC-PapersOnLine, pp. 42-47 mehr…
- Finite-dimensional observers for port-Hamiltonian systems of conservation laws. IEEE Conference on Decision and Control (CDC) [58th, 2019, Nice,France] , 2019Proceedings, pp. 6875-6880 mehr…
- Modelling of heat transfer in open cell foam described as graphs associated to the solid network using Port-Hamiltonian Systems. European Congress of Chemical Engineering (ECCE12), Florence, Italy, 2019 mehr…
- Numerical approximation of heat transfer on heterogeneous media. GAMM Annual Meeting, [90th., Vienna, Austria] -- Proceedings in Applied Mathematics and Mechanics (PAMM), 2019Proceedings in Applied Mathematics and Mechanics (PAMM) mehr…
2018
- Structured discretization of the heat equation: Numerical properties and preservation of flatness. 23rd International Symposium on Mathematical Theory of Networks and Systems (MTNS2018), 2018, pp. 600-607 mehr…
- Discrete-time port-Hamiltonian systems based on Gauss-Legendre collocation. 6th IFAC Workshop on Lagrangian and Hamiltonian Methods for Nonlinear Control (IFAC-PapersOnLine), 2018IFAC-PapersOnLine, pp. 125-130 mehr…
2017
- Structure preserving spatial discretization of 2D hyperbolic systems using staggered grids finite difference. American Control Conference, IEEE, 2017, 2491-2496 mehr…
- Modeling, discretization and motion control of a flexible beam in the port-Hamiltonian framework. IFAC World Congress [20´th], 2017IFAC-PapersOnLine, PP. 6799-6806 mehr…
2016
- Finite Volume Structure-Preserving Discretization of 1D Distributed-Parameter Port-Hamiltonian Systems. 2nd IFAC Workshop on Control of Systems Governed by Partial Differential Equations (CPDE 2016), 2016IFAC-PapersOnLine, pp. 298-303 mehr…
2015
- Energy Shaping for the Robust Stabilization of a Wheeled Inverted Pendulum. 5th IFAC Workshop on Lagrangian and Hamiltonian Methods for Non Linear Control, 2015IFAC-PapersOnLine, pp. 93-98 mehr…
- Feedforward control of a channel flow based on a discretized port-Hamiltonian model. 5th IFAC Workshop on Lagrangian and Hamiltonian Methods for Nonlinear Control, Elsevier Ltd. , 2015IFAC-PapersOnLine, pp. 194-199 mehr…
- Dual observer-based compensator design for linear port-Hamiltonian systems. European Control Conference (ECC), 2015, pp. 2908-2913 mehr…
- Port-Hamiltonian Modelling for Buckling Control of a Vertical Flexible Beam with Actuation at the Bottom. 5th IFAC Workshop on Lagrangian and Hamiltonian Methods for Nonlinear Control, 2015IFAC-PapersOnLine, pp. 31-38 mehr…
2014
- Overcoming the Dissipation Condition in Passivity-Based Control for a Class of Mechanical Systems. IFAC World Congress [19th, Cape Town, South Africa, 2014], Elsevier Ltd. , 2014IFAC Proceedings Volumes, pp. 11189-11194 mehr…
- On the feedforward control problem for discretized port-Hamiltonian systems. IFAC World Congress [19´th], 2014IFAC-PapersOnLine, pp. 652-658 mehr…
- Inversion-based feedforward control for discretized port-Hamiltonian systems. 21st International Symposium on Mathematical Theory of Networks and Systems (MTNS), 2014, pp. 729-735 mehr…
2013
- Discretized models for networks of distributed parameter port-Hamiltonian systems. Proceedings of the 8th International Workshop on Multidimensional Systems (nDS13), 2013 mehr…
2012
- Estimating and Enlarging the Domain of Attraction in IDA-PBC. Proceedings of the 51st IEEE Conference on Decision and Control, Maui, Hawaii, USA, 2012 mehr…
- Passivity-based design of switching controllers for nonlinear systems. Proceedings of the 2012 American Control Conference, Montreal, Canada, IEEE, 2012 mehr…
- On a generalized port-Hamiltonian representation for the control of damped underactuated mechanical systems. IFAC Workshop on Lagrangian and Hamiltonian Methods for Non Linear control [4th, Bertinoro, Italy, 2012], 2012IFAC Proceedings Volumes (IFAC-PapersOnline), pp. 149-154 mehr…
- Passivity based stabilization of linear mechanical systems with dissipation in unactuated degrees of freedom. PAMM (Proceedings in Applied Mathematics and Mechanics), 2012, p. 707-708 mehr…
- On a Generalized Port-Hamiltonian Representation for the Control of Damped Underactuated Mechanical Systems. IFAC-PapersOnLine, 2012Proceedings of the 4th IFAC Workshop on Lagrangian and Hamiltonian Methods for Nonlinear Control, Bertinoro, Italy mehr…
- Equivalence of Immersion and Invariance and IDA-PBC for the Acrobot. IFAC-PapersOnLine, 2012Proceedings of the 4th IFAC Workshop on Lagrangian and Hamiltonian Methods for Nonlinear Control, Bertinoro, Italy, pp.36-41 mehr…
- A peer-to-peer trilateral passivity control for delayed collaborative teleoperation. Lecture Notes in Computer Science (LNCS), 2012EuroHaptics: International Conference on Haptic Sensing and Touch Enabled Computer ApplicationsEuroHaptics 2012, pp. 395-406 mehr…
2011
- Local linear dynamics assignment in IDA-PBC for underactuated mechanical systems. Proceedings of the 50th Conference on Decision and Control and European Control Conference, Orlando, USA, 2011, 6534-6539 mehr…
2010
- Transparent parametrization of nonlinear IDA-PBC for a hydraulic actuator. IFAC-PapersOnLine, 2010Proceedings of the 8th IFAC Symposium on Nonlinear Control Systems (NOLCOS), 1122-1127 mehr…
- Passivity based trajectory tracking control with predefined local linear error dynamic. Proceedings of the American Control Conference (ACC), IEEE, 2010, pp. 3429-3434 mehr…
2009
- An Automation-Based Extension of Multiple Model Control with an Application to Financial Markets. Proceedings of the European Control Conference, 2009European Control Conference [10th, 2009, Budapest, Hungary], pp. 643-648 mehr…
- Parametrization of IDA-PBC by Assignment of Local Linear Dynamics. Proceedings of the European Control Conference (ECC), Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 2009, pp. 4721-4726 mehr…
2008
- Systematic Parametrization of Interconnection and Damping Assignment Control for the Double Inverted Pendulum. Proceedings of the 9th International Conference on Motion and Vibration Control (MOVIC), 2008 mehr…
- A Constructive Approach for the Parametrization of Interconnection and Damping Assignment Passivity Based Control. Proceedings of the 16th Mediterranean Conference on Control and Automation, 2008, 964-969 mehr…
2023
- Higher order integration and Hermite interpolation for discrete-time control. Online Seminar on Linear Algebra and Operator Theory (OSELOT), 2023 mehr…
2022
- From infinite- to finite-dimensional PH systems. Mini-couse on infinite-dimensional port-Hamiltionian systems. MTNS 2022, 2022 mehr…
- Discrete-time port-Hamiltonian systems and control using symplectic integration. CIRM Conference Energy- Based Modeling, Simulation, und Control of Complex Constrained Multiphysical Systems, 2022 mehr…
- Symplectic integration for nonlinear discrete-time control. Spring School on Theory and Appplications of Port-Hamiltonian Systems, 2022 mehr…
- Introduction to port-Hamiltonian systems: Modeling and energy-based control. Spring School on Theory und Applications of Port-Hamiltonian Systems, 2022 mehr…
- On modeling and FE discretization from a geometric (port-Hamiltonian) perspective. SimTech Seminar on Model Reduction und Data Techniques for Surrogate Modelling, 2022 mehr…
- Eine Einführung in die port-Hamiltonsche Modellbildung konzentriert- und verteilt-parametrischer Systeme. GMA Fachausschuss 1.30 "Modellbildung, Identifikation und Simulation in der Automatisierungstechnik", 2022 mehr…
2021
- Discrete formulation of conservation laws – Exterior calculus representation for port-Hamiltonian systems and FE – Discrete-time PHS for simulation and control. Fall Course Numerics und Control, TU Eindhoven (online), 2021 mehr…
- Symplectic integration for nonlinear discrete-time control. Final Conference of the Einstein Semester “Structures in Evolution”, 2021 mehr…
- Structure-preserving discretization of port-Hamiltonian systems in space (and time). SIAM Conference on Computational Science und Engineering (CSE21), 2021 mehr…
2020
- Strukturerhaltende numerische Verfahren für Port-Hamiltonsche Systeme. Elgersburg Workshop, 2020 mehr…
- Structure-preserving numerical methods for port-Hamiltonian systems: Seminarvortrag. Seminar am Lehrstuhl für Thermofluiddynamik der TUM, 2020 mehr…
- Discrete-time port-Hamiltonian systems and control. DMV Annual Meeting, Minisymposium “Numerical Methods for port-Hamiltonian systems”, 2020 mehr…
2019
- Introduction to port-Hamiltonian systems. Spring School on Theory and Applications of Port-Hamiltonian Systems, 2019 mehr…
- Control of finite-dimensional port-Hamiltonian systems. Spring School on Theory and Applications of Port-Hamiltonian Systems, 2019 mehr…
- Strukturerhaltende Diskretisierung port-Hamiltonscher Systeme im Ort und in der Zeit. Seminar Automatisierungstechnik, 2019 mehr…
- Discrete-time port-Hamiltonian systems: A definition based on symplectic integration. Colloquium of the Modeling, Numerics, Differential Equations - Group, 2019 mehr…
- Trajectory control of an elastic manipulator based on the discretized port-Hamiltonian model. 90th GAMM Annual Meeting, 2019Vienna, Austria mehr…
2018
- Discrete modeling, numerical approximation and spatial discretisation of infinite-dimensional port-Hamiltonian systems. Pre-Workshop School, IFAC Workshop on Lagrangian and Hamiltonian Methods for Nonlinear Control [6th.], 2018 mehr…
- Mixed Galerkin Structure-Preserving Discretization of Port-Hamiltonian Systems. 89th GAMM Annual Meeting, 2018 mehr…
- Ortsdiskretisierung verteilt-parametrischer Port-Hamiltonscher Systeme mit gemischten Galerkin-Verfahren. Kolloquium zur Theorie und Praxis verteilt-parametrischer Systeme, 2018 mehr…
- Eine Definition zeitdiskreter Port-Hamiltonscher Systeme mittels Kollokation. GMA Fachausschuss 1.40 "Regelungstechnik und Systemtheorie", 2018 mehr…
- Mini-course on port-Hamiltonian systems on graphs and complexes. 23rd International Symposium on Mathematical Theory of Networks and Systems (MTNS2018), 2018 mehr…
- Trajektorienfolgeregelung auf Basis diskretisierter Port-Hamiltonscher Modelle am Beispiel eines elastischen Roboterarms. GMA Fachausschuss 1.40 "Theoretische Verfahren der Regelungstechnik", Anif, Austria, 2018 mehr…
2017
- Ortsdiskretisierung verteilt-parametrischer Port-Hamiltonscher Systeme mit gemischten Galerkin-Verfahren. GMA Fachausschuss 1.30 "Modellbildung, Identifikation und Simulation in der Automatisierungstechnik", 2017 mehr…
- Port-Hamiltonian Based Control: An Introdution to the Key Mechanisms. Full-Day Tutorial "Modelling and Control of Flexible Link Multi-Body Systems", 20th IFAC World Congress, 2017 mehr…
- Diskrete Modellbildung und numerische Näherung für PH-Systeme von Erhaltungsgleichungen. GAMM Fachausschuss Dynamik und Regelungstheorie, 2017 mehr…
- Discrete port-Hamiltonian formulation and numerical approximation for systems of conservation laws. Journées du LAGEP, 2017 mehr…
2016
- On finite volume methods for the structure-preserving discretization of port-Hamiltonian systems. 87. GAMM Jahrestagung, Minisymposium Control of Partial Differential Equations, 2016 mehr…
- Local Linear Dynamics Assignment in IDA-PBC: A Technique for Controller Parametrization in Passivity Based Control. Ecole Doctorale EEA de Lyon, Frankreich , 2016 mehr…
2015
- Local Linear Dynamics Assignment in IDA-PBC: A Technique for Controller Parametrization in Passivity Based Control. Control@Lyon, INSA Lyon, 2015 mehr…
- Hyperbolische Systeme in Port-Hamiltonscher Darstellung: Strukturerhaltende Diskretisierung und Steuerungsentwurf. Kolloquium Technische Kybernetik, 2015Institut für Systemdynamik, Universität Stuttgart mehr…
- Steuerung für die Flachwassergleichung auf Grundlage ortsdiskretisierter Port-Hamiltonscher Modelle. Kolloquium zur Theorie und Praxis von Systemen mit verteilten Parametern, 2015 mehr…
- Steuerung für die Flachwassergleichung auf Grundlage ortsdiskretisierter Port-Hamiltonscher Modelle. GAMM Fachausschuss Dynamik und Regelungstheorie, 2015 mehr…
2014
- Passivitätsbasierte Positions- und Geschwindigkeitsregelung eines Segway- Systems. Vortrag bei der Sitzung des GMA-Fachausschusses 1.40 "Theoretische Verfahren der Regelungstechnik", 2014 mehr…
- Distributed-parameter port-Hamiltonian systems - a short introduction to modeling, spatial discretization and control. 3 Seminarvorträge, Systems and Control Engineering, IIT Bombay, 2014 mehr…
- Inversionsbasierte Steuerung hyperbolischer Systeme auf Grundlage einer die Port-Hamiltonsche Struktur erhaltenden Ortsdiskretisierung. Vortrag bei der Sitzung des GMA-Fachausschusses 1.40 "Theoretische Verfahren der Regelungstechnik", 2014 mehr…
2013
- Local linear dynamics assignment in IDA-PBC - A tool to enhance the applicability of passivity based state feedback control. System Theory Seminar, Rijksuniversiteit Groningen, 2013 mehr…
- Energiebasierte Modellierung und Regelung komplexer technischer Systeme. Vortrag am Institut für Technische und Numerische Mechanik, Universität Stuttgart, 2013 mehr…
2012
- IDA-PBC Entwurf für das reibungsbehaftete inverse Pendel. Vortrag bei der Sitzung des GMA-Fachausschusses 1.40 "Theoretische Verfahren der Regelungstechnik", Anif/Salzburg, Austria, 2012 mehr…
- Zur strukturerhaltenden Ortsdiskretisierung vernetzter verteilt-parametrischer Systeme. Sitzung der Fachausschüsse GMA 1.30 "Modellbildung, Identifikation und Simulation in der Automatisierungstechnik", 2012 mehr…
- Zum Umgang mit Reibung beim IDA-PBC-Entwurf für unteraktuierte mechanische Systeme. Vortrag bei der Sitzung des GAMM-Fachausschusses "Dynamik und Regelungstheorie", Stuttgart, Deutschland, 2012 mehr…
- Passivity based stabilization of mechanical systems with dissipation in unactuated degrees of freedom. Vortrag bei der GAMM-Jahrestagung, Darmstadt, Deutschland, 2012 mehr…
2011
- Zur Dynamikvorgabe bei IDA-PBC für unteraktuierte mechanische Systeme. GAMM-Fachausschuss Dynamik und Regelungstheorie, 2011 mehr…
2010
2009
- Zur Parametrierung der nichtlinearen passivitätsbasierten Folgeregelung. GMA-Fachausschuss 1.40 Theoretische Verfahren der Regelungstechnik, 2009 mehr…
- Einführung in die Modellierung von Port-Hamilton-Systemen und ein Ansatz zur strukturerhaltenden Modellreduktion. Vortrag bei der Sitzung des GMA-Fachausschusses 1.30 "Modellbildung, Identifikation und Simulation in der Automatisierungstechnik", Anif/Salzburg, Austria, 2009 mehr…
2008
- Ein systematischer Ansatz zur Parametrierung des passivitätsbasierten Reglerentwurfs mittels Interconnection and Damping Assignment (IDA-PBC). Vortrag an der Professur für Automatisierungs- und Regelungstechnik der Universität der Bundeswehr München, 2008 mehr…
- Parametrierung des nichtlinaren passivitätsbasierten Reglerentwurfs mit IDA-PBC. GAMM-Fachausschuss Dynamik und Regelungstheorie, Duisburg, 2008 mehr…
- Parametrierung der passivitätsbasierten Regelung mittels IDA-PBC durch Zuweisung lokal linearer Dynamik. GMA-Fachausschuss 1.40 Theoretische Verfahren der Regelungstechnik, Anif/Salzburg, 2008 mehr…
2007
- Passivity Based Control of an Inverted Double-Pendulum - Limitations and Approximate Solution of the Potential Energy Shaping Problem. 2nd GACM Colloquium on Computational Mechanics, Munich, 2007 mehr…
- Parametrierung des IDA-Reglerentwurfs für nichtlineare Systeme. GMA-Fachausschuss 1.40 Theoretische Verfahren der Regelungstechnik, Anif/Salzburg, 2007 mehr…
- Port-Hamiltonian model of a flexible manipulator test rig. In: Methoden und Anwendungen der Regelungstechnik . Shaker Verlag , 2017, S. 37-52 mehr…
- Diskretisierte Modelle für Netzwerke verteilt-parametrischer Port-Hamiltonscher Systeme. In: Methoden und Anwendungen der Regelungstechnik. Shaker Verlag, 2013, 99-112 mehr…
- Lernende Automaten. In: Intelligente Verfahren: Identifikation und Regelung nichtlinearer Systeme. Springer-Verlag, 2010, S. 649-688 mehr…
- Passivitätsbasierte Reglung unteraktuierter mechanischer Systeme am Beispiel eines stehenden Doppelpendels. In: Methoden und Anwendungen der Regelungstechnik - Erlangen-Münchener Workshops 2005 und 2006. Shaker Verlag, 2007, 37-50 mehr…